原题：Researchers plug GPT-6 Astra directly into a robot and let it clean up an unfamiliar kitchen
斯坦福和加州理工团队构建了 HomeBody 系统，让 Unitree G1 机器人自主探索陌生厨房、整理物品并从抽屉取物。该系统去掉了语言模型与机器人之间常见的训练控制层，由可替换的视觉语言模型 GPT-6 Astra 直接调用抓取、导航、开抽屉等技能库。机器人先探索房间，在 Nvidia Isaac Sim 中建立数字孪生，并将物体和位置记入空间记忆，因此物体离开视野后仍能找到。局限包括 Astra 延迟、手指伺服过热和高算力成本。代码已在 GitHub 开源。此前基准显示 Astra 空间推理大幅提升，但另一项测试指出其控制机器人时存在安全问题。OpenAI 已宣布重返机器人领域。
推荐理由GPT-6 Astra 直控机器人已开源，做具身智能的可以直接跑代码复现
来自 Stanford 和 Caltech 的研究人员构建了 HomeBody，这是一个让 Unitree G1 机器人自主导航陌生厨房、整理物品并从抽屉中取物的系统。这又一次测试表明 GPT-6 Astra 与机器人配合良好。
HomeBody 去掉了语言模型与机器人之间典型的训练控制层。取而代之的是一个可替换的视觉语言模型（VLM），此处为 GPT Astra，直接调用可扩展的技能库来抓取、导航或打开抽屉。机器人先探索房间，在 Nvidia 的Isaac Sim中构建数字孪生，并在空间记忆中记录物体和位置。这使它即使在物品离开视野后也能找到它们。对于“清理厨房”这类任务，语言模型会规划每一步并在出错时自我纠正。
局限包括 Astra 的延迟、手指伺服电机过热以及高计算成本。代码在 GitHub 上。此前的基准测试显示 Astra 的空间推理能力大幅提升，而另一项则指出Astra 控制机器人时的安全问题。OpenAI 已经宣布计划重返机器人领域，包括用于个人用途。
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